Kompletna industrijska robotska radna stanica za paletiranje sastoji se od više ključnih dijelova opreme koji rade zajedno kako bi dovršili zadatak paletiranja, uglavnom uključujući sljedeće dijelove:
1. Telo industrijskog robota
Ovo je jezgra izvršne jedinice cijele radne stanice. Uobičajeni tipovi uključuju šest-osnih servo robota ili četvero{2}}osnih SCARA robota. Odgovarajući model se bira na osnovu nosivosti; općenito, roboti koji se koriste za paletiranje imaju raspon opterećenja od 5 kg do 50 kg.
• Funkcija: hvatanje, rukovanje i slaganje materijala
• Zahtjevi: visoka ponovljivost, velika radna brzina i visoka zaštita (IP54 ili više)
2. End Effector (Gripper)
Poznata i kao robotska ruka, ona direktno kontaktira materijale. Odabiru se različite vrste na osnovu oblika i materijala materijala:
• Usisni tip (vakuumski usisni čep)
• Vrsta stezanja (pneumatska hvataljka)
• Tip viljuške (pogodno za robu u vrećama ili kutijama)
Zahtjevi: Snažna prilagodljivost, sila hvatanja koja se može kontrolirati i malo je vjerovatno da će oštetiti materijale.
3. Sistem za pozicioniranje vida
Koristi 2D/3D kamere za vid u kombinaciji sa softverom za obradu slike za identifikaciju položaja, kuta, visine i drugih informacija o materijalima, vodeći robota da ih precizno shvati.
• Funkcija: Pozicioniranje materijala, prepoznavanje položaja, detekcija prepreka
• Prednosti: Poboljšava fleksibilnost i inteligenciju paletiranja
4. Sistem za transport materijala
Uključuje dovodne transportne trake, tampon zone i odvodne transportne trake kako bi se osigurao kontinuirani ulazak i izlazak materijala iz radne stanice.
• Tipovi: Tip valjka, tip kaiša, tip lanca
• Način upravljanja: PLC veza, podržava start/stop, podešavanje brzine i druge funkcije
5. Uređaj za napajanje i podizanje paleta
• Magacin za palete: Koristi se za skladištenje praznih paleta i snabdevanje njima po potrebi
• Platforma za podizanje paleta: Automatski podešava položaj palete prema visini slaganja kako bi se osigurala stabilnost slaganja
• Transporter paleta: transportuje utovarene palete do sledećeg procesa
6. Kontrolni sistem i ljudski{1}}mašinski interfejs (HMI)
Mozak cijele radne stanice, obično sastavljen od PLC-a + dodirnog ekrana + robotskog kontrolera, odgovoran je za koordinaciju radnji svakog uređaja, postavljanje parametara paletizacije (kao što je broj slojeva, način rasporeda, redoslijed slaganja, itd.) i osiguravanje alarma kvarova i praćenje statusa. • Podržava prebacivanje između višestrukih načina paletiranja
• Može se integrisati sa MES sistemima za upload podataka i daljinsko upravljanje
7. Sigurnosni zaštitni uređaji
Da bi se osigurala sigurnost operatera i opreme, radna stanica treba da bude opremljena:
• Sigurnosne ograde i svjetlosne zavjese
• Dugmad za zaustavljanje u nuždi
• Sigurnosne brave na vratima
• Sistem video nadzora (opciono)